你仿佛是被闪电劈中了一般。

前几天你学常微分与偏微分的时候。

好像见过一篇前沿的应用讲解。

这里完全可以用分数阶微分方程与延迟微分方程。

用增广状态来处理含有延迟的状态方程，把过去几帧的状态都纳入状态向量，然后通过插值把分数延迟吸收进观测矩阵。

灵感像一道闪电劈进脑海。

这时候，你跟他们说你还有一个思路。

可他们此刻并没抱太大的希望。

反而安慰你能够想出四种办法已经很棒了。

你已经远超常人了。

他们发自内心认可了你。

当你把这个思路说出来的时候。

他们反复思考了一下，虽然理论上可行。

但实际上能不能行并不知道。

因为之前四次都是这么失败的。

且现在距离交付的时间比较接近，他们真打算放弃这个项目。

你再三坚持试最后一次。

他们看着你那充满血丝的眼睛，知道你这些天的付出，决定再试一试。

再给你一个机会。

不过他们让你休息一晚。

还有几天，都可以陪你试一试。

校长肖锋、副校长赵昌明、吴霁川以及所长袁野等人愿意花资源与时间培养你。

不过他们并没抱太大的希望。

只是锻炼你的能力而已。

【第七天】

这一天你睡了一整天。

灵感与思路你已经具备，你需要调节好最好的生理状态与心理状态。

【第8-15天】

你整理好了灵感与思路。

之前想的是各种情况下，通过插值把分数延迟吸收进观测矩阵。

你甚至都不需要强行让下标对齐，直接可以把当前帧和上一帧的状态都放在增广状态里，然后用一个小数插值系数来重构。

你在草稿纸上推导得比较顺利。

思路与灵感宛如泉水一般迸发。

你写下了不少关键性的东西：

x_aug(k)=[x(k)]

[x(k-1)]

其中x(k)=[θ(k)，ω(k)]?，x(k-1)同理。

原来的测量方程是y(k)=c·x(k-0.13)，现在用插值近似...。

一直做了一天。

你一脸兴奋。

跟着你的几个研究生杨书言、周辰等人现在已经震惊得说不出话了。

几个核心人员问询赶来。

从一开始的不信任到看到你的模型之后，变成了无比的震惊。

他们全部配合你。

凌晨五点，当你们把最后的代码调通，在静态数据上跑了一个测试。

最后的结果让人心跳、兴奋以及欢呼。

加速估计角度和真实角度几乎重合，残差被压到了0.02mrad以内。

你们盯着屏幕上的曲线，疯狂的喊道：

“成了，我们要成了！”

虽然还差最后一步全工况动态验证。

但所有的人都知道，这已经没任何问题了。

接下来几天大家一起配合你工作。

按照你的框架，把原本的测角解算代码全部重构，在传感器信号输入之后加了一层增广状态卡尔曼滤波器。

每一天，你们都在进步。

直到实时仿真演示。

转台以300°/s的高速旋转，屏幕上红色曲线是原始测量值，蓝色曲线是补偿后的估计值，几乎和编码器反馈的真实位置重叠。

误差显示窗口的数字稳定在0.1—0.15mrad之间跳动。

这时候你们再一次欢呼了起来。

“成了，我们真的成了！”

此刻，他们看向你的神色带着极致的热切。

让你一度感到菊花发寒。